0气动搬运机构一、设计思路 设计目的：将工件从A位置转移至B位置 设定场景：不同工艺之间搬运、下料搬运等应用场景 动作流程：1.上下升降气缸下降到位 2.气爪夹头夹紧(

真空吸盘开真空吸住)载具上的工件 3.上下升降气缸上升到位 4.左右移动气缸左移到位 5.上下升降气缸下降到位

6.气爪夹头松开(真空吸盘破真空放开)工件放置皮带线上 7.上下升降气缸上升到位8.左右移动气缸右移到位二、结构参数

外形尺寸：L555 x W303 xH620(mm) 通用性：可用于不同取料工装（夹持工装/真空工装等） 循环周期：3.6(s) 精度：±0.3/200(mm)

三、示例应用 工件形状：方形 工件尺寸：74 x 70 x 60(mm) 工件类型：3C 工件重量：单个产品=0.43(Kg) 负载重量：横移 / M=4.65(Kg) 升降 / M=2.32(Kg)

气源：P=0.5(MPa) 电源：DC24V四、计算过程（主要标准件选型计算） 负载率：η＝50% 重力加速度：g=9.8(m/s²)摩擦系数：μ=0.06 负载：

F=1.06Mg=1.06x4.65x9.8≈48.3(N) 所需气缸力：F0=(F/η)x100=(76.8/50)x100=96.6(N) 气缸缸径：DO=SQRT(1.27F0/P)≈15.66(mm)

以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料 WGY01-25-14-2气爪  夹持力6.63Kg（整体设计工况计算）DO=20mm, F=SPη=10x10x3.14x0.5x0.5=78.5(N), 78.5(N)>48.3(N)

气爪夹持力6.63Kg>0.43 x 10倍 案例所需负载为48.3N，实际负载为78.5N， 因此符合当前设计要求直杆型负公差定位销BLW53-h7-D5-L10未税折扣单价：6.31元发货天数：1天。

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